“`html
Простая модельная базовая линия без обратной связи для задач обучения с подкреплением в области локомоции без использования сложных моделей или вычислительных ресурсов
Область глубокого обучения с подкреплением (DRL) расширяет возможности управления роботами. Однако наблюдается тенденция к увеличению сложности алгоритмов, что приводит к проблемам с воспроизводимостью и требует тщательной настройки задач. Для решения этих проблем были предложены простые базовые линии и масштабируемые альтернативы для задач обучения с подкреплением.
Практические решения и ценность
Для решения этих проблем были предложены простые базовые линии и масштабируемые альтернативы для задач обучения с подкреплением. В частности, были предложены простые параметризации, такие как линейные функции или радиальные базисные функции (RBF), а также периодические политики для локомоции, интегрирующие ритмические движения в управление роботами.
Исследователи из Германского центра аэрокосмических исследований (DLR) RMC в Германии, Университета Сорбонны CNRS во Франции и TU Delft CoR в Нидерландах предложили простую модельную базовую линию без обратной связи, которая показывает лучшие результаты на стандартных задачах локомоции без использования сложных моделей или большого количества вычислительных ресурсов. Этот метод предоставляет быстрое вычисление, легкую установку на встроенные системы, плавные выходы управления и устойчивость к шуму сенсоров.
Реализация JAX используется из Stable-Baselines3 и обучающей среды RL Zoo для базовых линий обучения с подкреплением. Эффективность предложенного метода проверяется на задачах локомоции MuJoCo v4 в библиотеке Gymnasium v0.29.1. Предложенная базовая линия и связанные эксперименты подчеркивают существующие ограничения DRL для робототехнических приложений и поощряют размышления о стоимости сложности и общности.
В заключение, исследователи представили простую модельную базовую линию без обратной связи, которая показывает хорошие результаты на стандартных задачах локомоции без необходимости использования сложных моделей или вычислительных ресурсов.
Подробнее ознакомьтесь с исследованием.
Все права на это исследование принадлежат его авторам.
Присоединяйтесь к нашему Telegram-каналу и группе в LinkedIn.
Если вам нравится наша работа, вам понравится наша рассылка.
Не забудьте присоединиться к нашему SubReddit.
Попробуйте AI Sales Bot здесь.
Узнайте, как ИИ может изменить ваши процессы с решениями от AI Lab здесь.
“`
